Стендовые испытания стабилизации

Квдрокоптер на стенде. Извините, снято на электро-лобзик.

Некоторые пояснения.

Вначале двигатели вращаются на минимальных оборотах. Стабилизации нет. Это вроде как контрольный режим для проверки направления вращения. Потом обороты поднимаются и включается стаблизация. Тяги двигателей хватает на выравнивание. Для отрыва недостаточно. Все наклоны/колебания - по командам с QGround­Con­trol

Управление идёт по воздуху по протоколу MAVLink (UDP). Тут изобретать вообще ничего не пришлось. Только в QGround­Con­trol добавил виджет для передачи значений RC каналов.

Провода, идущие вниз за кадр, это питание (батарейка на полу лежит, в кадр не попала) и UART-консоль через UART2USB преобразователь. Консоль в принципе можно отключить после запуска бинарника, а батарейку прицепить к корпусу. Будет совсем автономно болтанся continue.